Su creador es David Belle, cuyo padre, bombero y militar, le enseñó el llamado "Método Natural de Georges Hébert" (disciplina usada en el ejército en la cual se busca superar los obstáculos naturales usando solamente el cuerpo) desde que era pequeño, junto con un entrenamiento militar. David adaptó esta técnica a sus recorridos por su ciudad Lisses, en Francia, creando una versión urbana. Después de entrar en el cuerpo de infantería del ejército francés, David se da cuenta que no es lo suyo y que necesita la libertad de la calle para encontrarse a gusto. Más adelante encontró gente que le siguió en sus entrenamientos, y así encontró a Sébastien Foucan y otros miembros de ese primer grupo de traceurs.

Más adelante, Sébastien emigró a Reino unido, donde sorprendió a todos con sus habilidades.

Para los que siguen la idea "original" de Parkour, no se trata de espectáculo, no se trata de dinero, no es ningún tipo de vandalismo. La idea fundamental es la autosuperación.

En numerosos sitios, el Parkour está visto como una clase de vandalismo que se dedica a estropear el mobiliario urbano. Esta idea es completamente errónea y dificulta la expansión de esta filosofía.